机器视觉在工业自动化系统中的应用已经有一定的历史，它取代了传统的人工检查，提高了生产质量和产量。我们已经看到了相机在计算机、移动设备和汽车等日常生活设备中的迅速普及，但是机器视觉的最大进步莫过于处理能力。随着处理器的性能以每两年翻一番的速度不断提升，以及多核CPU和FPGA等并行处理技术日益受到关注，视觉系统设计人员现在可以应用复杂的算法来可视化数据，并创建出更加智能的系统。
性能的提高意味着设计人员可以获得更高的数据吞吐量，从而实现更快速的图像采集，使用更高分辨率的传感器，并充分利用市场上具有最高动态范围的一些新款相机。性能的提高不仅可让设计人员更快速地采集图像，而且还能更快速地处理图像。预处理算法（如阈值和滤波）或处理算法（如模式匹配）也可以更快速地执行。最终设计人员能够比以往更快地基于可视化数据制定决策。
随着视觉系统越来越多地集成最新一代多核CPU和强大FPGA，视觉系统设计人员需要了解使用这些处理元件的好处和得失。他们不仅需要在正确的硬件上运行正确的算法，还需要了解哪些架构最适合作为其设计的基础。
在研究哪种类型的算法最适合哪个处理元件之前，您应该了解每个应用最适合的架构类型。在开发基于CPU和FPGA的异构架构的视觉系统时，需要考虑两个主要的使用情况：嵌入式处理和协处理。如果是FPGA协处理，FPGA和CPU将共同工作，共享处理负载。这种架构最常用于GigE Vision和USB3 Vision相机，因为它们的采集逻辑最好是在CPU上实现。您可以使用CPU采集图像，然后通过直接存储器访问（DMA）将其发送到FPGA，以便FPGA可以执行诸如滤波或颜色平面提取等操作。然后，您可以将图像发送回CPU以进行更高级的操作，例如光学字符识别（OCR）或模式匹配。在某些情况下，您可以在FPGA上实现所有的处理步骤，并只将处理结果发送回CPU。这使得CPU可以将更多的资源用于运动控制、网络通信和图像显示等其他操作。
图1.在FPGA协处理中，图像使用CPU进行采集后，通过DMA发送到FPGA，然后由FPGA对图像进行处理。
在嵌入式FPGA处理架构中，您可以将相机接口直接连接到FPGA的引脚，以便像素可直接从相机发送到FPGA。这种架构通常与Camera Link相机一起使用，因为它们的采集逻辑易于使用FPGA上的数字电路来实现。这个架构有两个主要的好处。首先，与协处理一样，在FPGA上执行预处理功能时，可以使用嵌入式处理将部分工作从CPU转移到FPGA。例如，在将像素发送到CPU之前，可以在FPGA上执行高速预处理，如滤波或阈值处理。这也减少了CPU必须处理的数据量，因为CPU上的逻辑只需捕获感兴趣区域的像素，这最终提高了整个系统的吞吐量。这种架构的第二个好处是可以在不使用CPU的情况下直接在FPGA内进行高速控制操作。FPGA是控制应用的理想选择，因为它们可以提供非常快速且高度确定的循环速率。其中一个例子就是高速分类，其中FPGA向执行器发送脉冲，当脉冲通过执行器时，执行器会对零件进行剔除或分类操作。
图2.在嵌入式FPGA处理架构中，您可以将相机接口直接连接到FPGA的引脚，以便像素可直接从相机发送到FPGA。
在对构建异构视觉系统的不同方式有了基本了解，您可以看一下在FPGA上运行的最佳算法。首先需要了解CPU和FPGA的工作原理。为了解释这一概念，我们假设一个理论算法可对图像执行四个不同的操作，然后看一下这四个操作部署到CPU和FPGA上时分别是如何运行的。
CPU按顺序执行操作，因此第一个操作必须在整个图像上运行结束后，第二个操作才能启动。在本例中，假设算法中的每个步骤在CPU上运行需要6ms；因此，总处理时间是24毫秒。现在考虑在FPGA上运行相同的算法。由于FPGA本质上是大规模并行的，所以该算法中的四个操作可以同时对图像中的不同像素上操作。这意味着接收第一个处理的像素仅需2ms的时间，处理整个图像需要4ms的时间，因而总处理时间为6ms。这比CPU的执行速度快得多。即使使用FPGA协处理架构并将图像传输到CPU，整个处理时间（包括传输时间）也比单独使用CPU要短得多。
图3.由于FPGA在本质上是大规模并行的，因此相比CPU，可显着性能提升。
现在考虑一个真实的例子，比如粒子计数所需的图像。首先需要应用卷积滤镜来锐化图像。接下来，通过阈值运行图像以生成二进制图像。这不仅可以通过将其从8位单色转换为二进制来减少图像中的数据量，还可以为二进制形态学应用准备图像。最后一步是使用形态学来应用关闭功能。这会去除二进制粒子中的任何孔。
如果仅在CPU上执行上述算法，则必须在阈值步骤开始之前完成整个图像的卷积步骤。使用NI公司面向LabVIEW的视觉开发模块（Vision Development Module）和基于Xilinx Zynq-7020全可编程SoC的cRIO-9068 CompactRIO控制器时，执行上述算法需要的时间为166.7ms。但是，如果在FPGA上运行相同的算法，则可以并行执行每个步骤。在FPGA上运行相同的算法只需8ms即可完成。请记住，8ms的时间中包括将图像从CPU发送到FPGA的DMA传输时间，以及算法完成的时间。在某些应用中，可能需要将处理后的图像发回到CPU，以供应用中的其他部分使用。如果加上这个时间的话，整个过程也只需8.5ms。总的来说，FPGA执行这个算法要比CPU快20倍。
图4：使用FPGA协同处理架构运行视觉算法，性能比仅用CPU运行同样的算法提高了20倍。
那么，为什么不在FPGA上运行每个算法呢？尽管FPGA比CPU更有益于视觉处理，但是要享受这些优势也要做出一定的权衡。例如，考虑CPU与FPGA的原始时钟频率。FPGA的时钟频率在100~200MHz数量级。很显然，FPGA的时钟频率低于CPU的时钟频率，CPU可以轻松地在3GHz或更高的频率下运行。因此，如果一个应用需要一种必须迭代运行的图像处理算法，并且不能利用FPGA的并行性，那么CPU能够更快地进行处理。前面讨论的示例算法在FPGA上运行可以获得20倍的速度提升。该算法中的每个处理步骤同时对各个像素或一组像素进行操作，因此该算法可以利用FPGA的并行优势来处理图像。然而，如果算法使用诸如模式匹配和OCR这样的处理步骤，这些要求立即分析整个图像，这时候FPGA的优势就比较勉强了。这是由于缺少处理步骤的并行化，以及需要大量内存进行图像与模板之间的比对分析。虽然FPGA可以直接访问内部和外部存储器，但通常情况下，FPGA可用的存储器数量远不及CPU可用的数量，或是这些处理操作所需的数量。
FPGA用于图像处理的优势，取决于每种应用要求，包括应用的特定算法、延迟或抖动要求、I/O同步和功耗等因素。通常使用具有FPGA和CPU的架构，能充分利用FPGA和CPU各自的优势，并且在性能、成本和可靠性方面都具有竞争优势。然而，实现基于FPGA的视觉系统面临的最大挑战之一是克服FPGA的编程复杂性。视觉算法开发本质上是一个迭代过程。完成任何一项任务都必须尝试多种方法。大多数情况下，需要确定的不是哪种方法可行，而是哪种方法最好，而“最好方法”的判定则因应用的不同而不同。例如，对于某些应用而言，速度至关重要；而对于另一些应用，则更看重准确度。至少，需要尝试几种不同的方法才能为特定应用找到最好的方法。
为了实现生产率的最大化，不论使用哪种处理平台，都需要立即获得关于算法的反馈和基准测试信息。当使用迭代探索性方法时，实时查看算法结果将会节省大量时间。什么是正确的阈值？用二进制形态滤波器剔除的颗粒多大或多小？哪种图像预处理算法和算法参数可以最好地清理图像？这些都是开发视觉算法时的常见问题，而关键在于是否能够更改并快速查看结果。然而，传统的FPGA开发方法可能会减缓创新，因为算法的每个设计变化之间需要编译时间。克服这一点的一个方法是使用一个算法开发工具，可让您在同一个环境进行CPU和FPGA的开发工作，而不会在FPGA编译时陷入困境。NI Vision Assistant是一种算法工程工具，用于开发部署到CPU或FPGA上的算法，以帮助您简化视觉系统设计。您还可以使用Vision Assistant在目标硬件上编译和运行之前测试算法，同时轻松访问吞吐量和资源利用率信息。
图5.在具有集成基准测试的FPGA硬件上使用基于配置的工具开发算法，可减少等待代码编译的时间，从而提高了开发速度。
因此在考虑谁更适合进行图像处理时，CPU还是FPGA？答案是”视情况而定“。您需要了解应用的目标，才能使用最适合该设计的处理元件。但是，不管是什么应用，基于CPU或FPGA的架构及其固有的优势都可以将机器视觉应用的性能提升一个等级。
作者：Brandon Treece，德州奥斯汀NI总部数据采集和控制产品市场经理，主要负责机器视觉领域
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