在工业机器人领域中，主要使用两类减速器：RV减速器和谐波减速机。
其中RV减速机拥有更高的精度和承载能力，但体积重量较大并且结构复杂，一般放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而谐波减速器结构简单紧凑，但承载能力不
高，多用在小型机器人和大型机器人的小臂、腕部、手部等低载荷的部位。
两种减速器使用场景不同，是互补的关系，并不存在相互替代的竞争。
图：两种不同减速器的对比。
减速器的核心难点主要在于精密加工、齿面热处理、装配精度、大规模生产与检测等工艺环节上，恰恰是我国制造业基础配套体系中最薄弱的部分，需要长期的经验积累。与国外产品相比，国产减速器主要在使用寿命及稳定性上有较大差距，刚刚投入使用时各项性能接近国外产品，但随着一段时间的使用后磨损加剧，出现漏油，精度、刚度等指标有所下降，这种不稳定性使得国产减速器大多只能应用于中低端市场，很难进入国际一线工业机器人品牌的供应链。
减速器作为纯粹的机械零件，核心技术与工业机器人并不相关，因此包括ABB、发那科、安川、库卡在内的工业机器人巨头也均不自研减速器，全部向外采购。目前RV减速器和谐波减速器市场基本由日系厂商垄断，以纳博特斯克、住友、哈默纳科、新宝为代表，占据了全球机器人减速器市场的大部分份额，其中纳博特斯克与哈默纳科分别在RV减速器领域和谐波减速器领域处于垄断地位。
国产减速器厂商近年来有一定的进步，主要以谐波减速器领域的绿的谐波为代表，产品性能已经和哈默纳科达到同一水平，近年来逐步开始进入国际主流机器人厂商进行测试，有望在未来1-2年内实现快速放量。
而在RV减速器领域，由于其复杂且精密的机械结构，加工难度较大，国产RV减速器厂商与日系品牌还有很大差距。
责编：胡安
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