本处参考<R5协处理器开发笔记>对D9360中的协处理器进行开发测试
开发之前请确认编译环境正常可以正常对镜像进行编译
具体参考之前编译Ubuntu系统文章，自行编译buildroot系统测试
1.1打开RTOS驱动
freeRTOS的源码放在ssdk包下面，我们可以通过图形化界面启动RTOS系统。D9的ssdk图形化界面是通过menuconfig.sh脚本配置打开，此脚本在ssdk/tools下。以D9360为例，如下：
ddj@ubuntu:~/YD9X/MYD-YD9X-SDK_V1.0/source/ssdk$ pwd/home/ddj/YD9X/MYD-YD9X-SDK_V1.0/source/ssdk
~/MYD-JD9X-ubuntu/MYD-JD9X-SDK_V1.0/source/ssdk$ ./tools/menuconfig.sh -b d9360_ref -p ref -c secure
1.2 添加RTOS例程驱动
RTOS系统例程在examples/kunlun/drivers
ddj@ubuntu:~/YD9X/MYD-YD9X-SDK_V1.0/source/ssdk/examples/kunlun/drivers$ ls
新建一个abc目录
并配置Kconfig和rules.mk文件
返回driver目录下 配置Kconfig添加ABC去东门模块初始状态和图形界面类型
ABC驱动模块的初始状态和图形界面类型
在rules.mk文件下，添加如下内容
MODULES += $(LOCAL_DIR)/abc: 如果配置选项 CONFIG_ABC_TEST 为 "y"，则会将 $(LOCAL_DIR)/abc 添加到变量 MODULES 中。这意味着当启用了 "ABC Test" 功能时，会将 $(LOCAL_DIR)/abc 模块添加到模块列表中。
R5核数据发送到A55核中
将rpmsg目录下的rpmsg_test.c文件复制到abc.c文件中，该驱动描述如何通过RPMSG协议进行核间通信。我们可以在此程序基础上加入自己的协议，以下是R5核发送“Hello, RPMSG!”字符串到A55核，并打印出接收到的信息的函数。
1.3、1.4----------------具体代码参加米尔公众号------------------------------------
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MODULES += $(LOCAL_DIR)/abc: 如果配置选项 CONFIG_ABC_TEST 为 "y"，则会将 $(LOCAL_DIR)/abc 添加到变量 MODULES 中。这意味着当启用了 "ABC Test" 功能时，会将 $(LOCAL_DIR)/abc 模块添加到模块列表中。
R5核数据发送到A55核中
将rpmsg目录下的rpmsg_test.c文件复制到abc.c文件中，该驱动描述如何通过RPMSG协议进行核间通信。我们可以在此程序基础上加入自己的协议，以下是R5核发送“Hello, RPMSG!”字符串到A55核，并打印出接收到的信息的函数。
1.5结果显示
在R5核调用rpmsg_test例程，向A55核发送信息
R5界面>rpmsg_test send 0 3 1>Sent: 123456789Received: 123456789>rpmsg_test send 1 3 1>Sent: 123456789Received: 123456789A55界面root@myd-jd9x:~# [ 22.223170] virtio_rpmsg_bus virtio0: virtio send susses[ 34.943644] sd,rpmsg-ipcc soc:ipcc@1: ipcc send susses
在A55核调用echo_test例程，向R5发送信息，打印如下：
A55界面root@myd-jd9x:~# echo_test -d virtio0.rpmsg-echo.-1.30 -c 1 Echo test startupdate rpmsg-mtu=496 from kernelsend string:Hello,RPMsg!receive string:Hello,RPMsg!R5界面>Sending data (length 20): H e l l o , R P M s g !
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