二、FSD 老司机成长记
在特斯拉的理解里，自动驾驶的目标，就是同时最大化安全 safety、舒适 comfort，以及效率 efficiency。是的，同时，缺一不可。
第一段说「看路」，本质上是自动驾驶的感知。而本段讨论的则是规划，以及控制。事实上特斯拉用了海量篇幅讨论「规划」，控制相对少很多。
我们直接看疗效：
比如上图，我们经过一个十字路口之后，前方还要左转。这时候有多种操作方式：减速提早变线、加速推迟变线，等等。但每个选择都可能有缺点，依据的路况也不一样，这就是 coarse search 粗搜索。
特斯拉表示仅仅 1.5 毫秒内，系统就可以做出 2500 个粗搜索。灵光一现也许都不太够用，这得灵光 2500 现。
即使是灵光 2500 万现，最终也得往前开。经历众多备选项之后，系统就可以做出相对合理的抉择，在兼顾舒适与安全的基础上，尽量简单地把弯给转了，这就是 smooth trajectory 平滑轨迹。
自动驾驶的科目二和科目三几乎是一起上的，而且课程极其繁重——因为路况瞬息万变。
这时候依然需要粗搜索大法，以停车场为例，在走过一个弯的路程内，Autopilot 已经进行了接近 40 万次的粗搜索：
对于特斯拉来说，规划的最终目的，就是为了 Corridor 行驶通道内的安全、顺滑和速度不断优化。
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