前几日日产汽车的下一大带有激光雷达的Pro-Pilot演示车辆在比较大范围内宣传，很有意思的事，和其他两家日企不一样，日产目前是围绕自己的AD/ADAS先进技术研发部在开发，是在原有的Pro-Pilot 2.0上通过加入Luminar Lidar传感器的方式迭代，结合日产的情况，我顺带着梳理三家日企不同的思路。
● 日产
本田的Legend开发，更像是日系自动驾驶团队最后的挣扎，不管是在成本控制，控制系统的迭代开发方面，都很难跟上；所以本田在投资上和GM还是全力投资Cruise，也是靠两家的资本力量去扶持一个独立的自动驾驶开发公司。
总体而言，在这里看RNM想要在自动辅助驾驶技术方面跟上前面几家，主要看持续投入的力度，目前雷诺（在俄一把损失资产和销量）和日产从财务角度失血比较严重。
备注：对于一枚身处上海的被动宅来说，这两个月就一直在家，不过希望各位读者连我的那份都这个5天的劳动节去蹦哒，各位读者节日快乐！节日都有选择不宅家的权力，能好好出去玩一下！
▲图1. 三家日企自动辅助驾驶开发的布局
Part 1 日产的自动辅助系统开发
日产之前的Pro Pilot都是基于外部的视觉算法，整个工作主要集成工作为主，而这次和展示的要把激光雷达整合到新一代ProPilot的感知配置如下：
（1）10个摄像头
这个安装方案类似于通常L4加装感知套件的做法，目前有点像出租车加装顶牌一样。在ProPilot 2.0的8 颗摄像头（3颗前视+ 4 AVM + 1 DMS）
1个前置摄像头用于前方大范围FOV的视野探测
2个前方视野摄像头布置于车顶左右两侧（改变位置）
2个后视摄像头布置于翼子板左右两侧（新增）
1个后视布置在车顶天线处（新增）
在这里使用六个摄像头组成覆盖整车的360度视野，比原来增加了3个。
并且配置四个环视的鱼眼摄像头（数量不变），前后+左右后视镜（随着CMS导入，可能会进行集成）
（2）7个毫米波雷达（比原来增加2个）
从布置来看，1个长距离雷达和4个短距雷达布置在车辆4个角落，增加后方的2个长距雷达，后面这两个有啥用实在没看出来，可能是变道时候需要后方车辆的车速信息吧
（3）1个激光雷达（新增）
激光雷达采用luminar的激光雷达，布置于前方车顶
另外还有：
1个高精地图模块
超声波传感器（9个）：这个没有明显提升功能性的作用
▲图2. 日产的感知配置
下面这个图可能看得更清楚，日产堆了一圈环视摄像头，在融合算法里面通过雷达、摄像头和激光雷达来做融合，并且称之为“地面实况感知”。目前日产还没有说整个处理器如何实现处理，这方面将来是否能导入高通Snapdragon Ride还是有可能的。
备注：高通和雷诺先宣布，由于硬件平台的一致性，这方面日产可能先选了
▲图3. 日产的算法自研情况
▲图4. 融合的效果展示
在RNM的联盟里面，有约束性的是统一的EE电子电气架构，而在2026年RNM联盟里面下一代车型都会使用通用型的电子电气架构，如果按照这样的设计，整个RNM的车辆造型设计都会出现巨大的挑战，我其实没理解上述怎么解决。
▲图5. RNM统一的电子电气架构
也就是说在2026年，都会去兼容集中式电气电气架构。
▲图6. 集中式的电子电气架构HPC +Zonal+Sensor架构
这是两边在联合开发过程中的成本节约。
▲图7. 日产在这里主要扮演的角色是日产开发
Part 2 日企在自动驾驶的美国战略
（1）丰田
随着丰田5.5亿美元收购Lyft的自动驾驶部门，Woven Planet的开发路径也在尝试转变。对丰田来说，目前市面上很多车辆如果能收集多样化的驾驶数据，对北美团队开发自动驾驶汽车系统有很大的现实意义。在基于Woven原有的激光雷达中收集数据，通过Lyft在运营车辆上数据埋点（安装摄像头中收集数据），能帮助改进用于为自动驾驶车辆导航的高清地图，摄像头数据包括十字路口、骑车者、步行者，和Lyft司机外出录像。通过这些Woven利用3D计算机视觉和机器学习的结合，从摄像头的画面中自动识别交通对象。
▲图8. Woven买下来Lyft自动驾驶部门也继续保持合作
（2）本田
Legend这个事情，宣传的意义更大一些，随着本田开始大局投资，特别是加强和通用的研发合作，两家其实已经进入实质性先进科技联盟的状态。
▲图9. 全球首个L3的量产车辆给100台的本田Legend所拿到
小结：我的理解，某种意义上日本和美国达成了在智能汽车方面的新一代技术依赖，日本汽车产业可能除了日产以外都很依赖于美国这边的技术开发。等再过几年，苹果系列汽车软件套件出来，可能真有可能快速改变盘面。
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