差不多去年这个时候，特斯拉逐步停止使用雷达这事儿闹得沸沸扬扬。当时Tesla明确表示，从2021年5月开始，分阶段采用Tesla Full Vision方案，传感器套件不再包含毫米波雷达，也就是说，完全依靠摄像头和神经网络处理来提供Autopilot、FSD和一些主动安全功能。
我呢那时候也蹭了波热度，顺势写了篇 特斯拉为何抛弃雷达，当时表达的核心观点摘录如下，
......，我觉得特斯拉是会考虑用雷达的，当然，是高分辨4D成像雷达，成像雷达会在那些视觉AI无能为力的场景下，暂时性，局部性成为主导传感器，基于雷达数据集训练完成的AI，基于实时Radar Detection Image(RDI), 通常是精细化的range-doppler map，或者range-angle map等输入，完成场景理解（scene understanding），进而做出合适反馈。......，所以与其说特斯拉抛弃毫米波雷达，不如说成特斯拉抛弃传统毫米波雷达，且暂时不采用高分辨成像雷达。......
叶融茶归，公众号：凡知杂货铺行业 I 特斯拉为何抛弃雷达
看来“暂时”时间到了。
就在6月7日，特斯拉向美国联邦通信委员会(FCC)注册了一种新型高分辨率雷达（High Resolution Radar, HD Radar）,也就是我们常说的毫米波成像雷达，这一消息由几个关注特斯拉发展的Twitter账户报道，并且给出有关该雷达基本测试信息的FCC链接。
▲ Tesla radar (source FCC,https://apps.fcc.gov/oetcf/eas/reports/ViewExhibitReport.cfm?mode=Exhibits&RequestTimeout=500&calledFromFrame=Y&application_id=TAi5l5atHcj4G%2FIFPFuKbA%3D%3D&fcc_id=2AEIM-1541584)
▲ Continental ARS540 4片级联方案
▲ Arbe Radar Test
我看到国外有些讨论，将Telsa毫米波成像雷达用于自家Optimus Robot，蛮有意思，摘录如下，
此外，还有擎天柱，虽然会比人小一点，但在移动时需要格外小心，因为它会靠近人。人是一种相对脆弱的生物，所以如果机器人出现在我们的日常生活中，它们将不得不巧妙地在我们之间移动，以免意外造成伤害。在这种情况下，Tesla Bot 将需要一整套硬件来收集最准确的数据。特斯拉在擎天柱身上安装多个摄像头是没有意义的，所以当摄像头在前面时，雷达可以在后面。 https://www.tesmanian.com/blogs/tesmanian-blog/tesla-registers-new-high-resolution-radar-unit-with-fcc-possible-for-semi-and-cybertruck
▲ Tesla Radar Applications
其实，早在今年年初，Elon在twitter就暗示HD Radar将会是一个合适的选择，它将比较好得解决Elon之前所说的低分辨雷达受噪声污染的信息流无法利用的问题。
事实上，早在2017年，ti就发布4芯片级联此项雷达方案，极大得降低了成像雷达开发门槛。即便如此，车载雷达巨头Continental 2021才量产成像雷达（2016年启动），而众多国内厂商步伐挺快，但基本停留在点云（或跟踪分类）层面，成像雷达究竟该如何服务于自动驾驶，与其他传感器如何有效融合，依靠算法优势6Tx8Rx性能是否已经足够等等问题，对于我们而言依旧是一个需要不断探索实践的过程。
这篇算是行业 | 特斯拉为何抛弃雷达的姊妹篇，大家可以对比阅读，有关Tesla雷达这事就会比较明朗了。
下期见
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作者：叶融茶归
图源：公开材料
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