CANFD每秒最多可以发送多少帧报文？

• 标准帧仲裁段由11位ID和r1位（显性）、IDE（显性）组成，总共13位；
• 扩展帧仲裁段由29位ID和SRR（隐性）、IDE（隐性）、r1位（显性）组成，总共32位。

○ SRR：替代CAN标准帧中的RTR位；3A7ednc

○ IDE：扩展帧标志位；3A7ednc

○ r1：保留位，为显性；3A7ednc

3. 控制段：由EDL、r0、BRS、ESI、DLC总共8个位组成。3A7ednc

• EDL：CANFD帧标识，为隐性；
• r0：保留位，为显性；
• BRS：位速率切换，该位显性则仍采用仲裁域波特率；该位为隐性，则该位发送到采样点后，采用数据域波特率；

  • ESI：错误状态指示位，指示发送节点为主动错误状态（显性），还是被动错误状态（隐性）；

  • DLC：数据段长度指示，4个位组成。3A7ednc

• 采用CRC17时，FSB为6个位；3A7ednc

• 采用CRC21时，FSB为7个位；3A7ednc

  7. 填充位计数：由填充位计数（3位）和奇偶校验位（1位）组成。

  8. CRC：3A7ednc

  • 报文长度小于16时，采用CRC17，17位组成；
  • 报文长度大于16时，采用CRC21，21位组成。
  9. CRC界定符：固定为隐性位；从该位采样后，切换为仲裁域波特率。
  10. ACK段：由ACK位和ACK界定符位组成，总共2位。

  • ACK：接收节点应答位，接收节点应应答显性位；3A7ednc

  • ACK界定符，固定为隐性；3A7ednc

    11. 帧结束：固定为7个隐性位。
    12. 帧间隔：每次发送一帧报文后，需留3位时间作为帧间隔。3A7ednc

      一帧CANFD报文位数3A7ednc

    知道CANFD帧结构组成后，我们可以算出：
    CANFD报文位数 = 帧起始（1位）+ 仲裁段（13/32位）+ 控制段（8位）+ 数据段（0~512位）+ CRC段（28/33位）+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）
    从上述公式中可以看出，影响报文位数主要为仲裁段（帧ID长度）和数据段（CRC段受数据段长度影响）。那么我们通过帧类型、帧长度组合出不同情况报文位数：

    • 标准帧，数据0字节：3A7ednc

      帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 数据段（0位）+ CRC段（28位）+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）= 59位3A7ednc

    • 标准帧，数据64字节：3A7ednc

      帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 数据段（512位）+ CRC段（33位）+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）= 576位3A7ednc

    • 扩展帧，数据0字节：3A7ednc

      帧起始（1位）+ 仲裁段（32位）+ 控制段（8位）+ 数据段（0位）+ CRC段（28位）+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）= 78位3A7ednc

    • 扩展帧，数据64字节：3A7ednc

      帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 数据段（512位）+ CRC段（33位）+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）= 590位3A7ednc

      仲裁域和数据域所占报文位数3A7ednc

    由于CANFD采用了双波特率形式：标准波特率（也称仲裁域波特率）和数据域波特率，所以帧结构中不同段采用的波特率也不同。3A7ednc

    • 仲裁域波特率所占位数：3A7ednc

      帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段的EDL、r0、BRS(3位)+ ACK段（2位）+ 帧结束（7位）3A7ednc

    • 数据域波特率所占位数：

      控制段的ESI、DLC(5位)+ 数据段（0~512位）+ CRC段（28/33位）3A7ednc

    主要说明的是，BRS位和CRC界定符位均同时使用了两个波特率：3A7ednc

    • BRS位：由**仲裁域波特率 * 仲裁域采样点 + 数据域波特率 * （1 - 仲裁域采样点）**组成；3A7ednc

    • CRC界定符：由**数据域波特率 * 数据域采样点 + 仲裁域波特率 * （1 - 数据域采样点）**组成；3A7ednc

    我们此处将BRS认定采用仲裁域波特率、CRC界定符采用数据域波特率以方便计算。

      位填充3A7ednc

    当然，上述报文位数中，还未包含填充位个数。在CAN/CANFD协议中规定：每5个相同的位就必须填充一个相反位，该位即为填充位。
    我们知道字节0x55或0xAA，其二进制分别为0101 0101或1010 1010，也就是每个位与上一位均相反，若此时ID和数据均为0x55或0xAA，则可以使填充位个数最少。
    同理，字节0xFF或0x00，其二进制位1111 1111或0000 0000，也就是所有位均一致，若此时ID和数据均为0x00或0xFF，此时报文的填充位个数最多。

      不同类型报文所占位数3A7ednc

    基于以上报文位数的计算，我们可以得出算出不同类型报文所占位数，如下表所示。
    
    从上表可知：
    当报文为CANFD标准帧ID为0x555，数据长度为0时，报文位数最少，为59位。
    当报文为CANFD扩展帧ID为0x0，数据长度为64字节，数据全为0xFF时，报文位数最多，为703位。

      CANFD报文时间计算3A7ednc

    最后，我们就可以根据波特率算出不同类型报文时间了，计算公式如下：
    报文时间 = 仲裁域位时间 * 仲裁域位数 + 数据域位时间 * 数据域位数
    我们以位数最少的CANFD报文为例，在仲裁域波特率为1Mbps（位时间1us），数据域波特率为5Mbps（位时间200ns）时，其报文时间 = 1us * 26 + 33 * 200ns = 32.6us。
    那么一秒钟最多可以发送报文呢？由于报文发送成功后，需经过帧间隔（3个位）后才能发送下一帧报文，也就说仲裁段要在原来基础上加3个位，就可以算出每秒发送多少帧了。那么上述位数最少报文的发送时间耗时 = 1us * （26 + 3） + 33 * 200ns = 35.6us，也就是1秒钟最多可以发送1000000us / 35.6us = 28089帧报文。也就是说，1M/5M波特率下，发送CANFD标准加速帧，最多可以发送28089帧。

    下面我们给出一些常用波特率下，不同类型报文每秒最多可以发送的CANFD报文帧数（下表中报文BRS位为1，ESI位为0），供大家参考。3A7ednc

    500K/2M波特率3A7ednc

    
    1M/5M波特率

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    1M/8M波特率3A7ednc

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    本文内容来自于ZLG致远电子3A7ednc