根据拆解和分析，我们来思考，激光雷达的SoC控制芯片的价值。
● 激光雷达的控制系统
图达通的 falcon 激光雷达采用的就是转镜+ 振镜方案，转镜负责水平扫描，振镜负责垂直扫描；图达通falcon采用1分4设计，1个激光器可同时产生4条光束进行扫描。
在原有设计中，激光雷达的主控主要处理基本的点云处理。Xilinx UltraScale+ MPSoC and Micron 128 MB serial NOR flash memory and 2 GB mobile LPDDR4 SDRAM
FPGA 在激光雷达中充当主控芯片，进行信号处理、电机时序控制等，CPU 虽然也能做。这一次的改进，采用专用的算法 以及为算法专门优化设计的电路。
● 蔚来汽车自主开发的激光雷达的芯片
激光雷达主控芯片“杨戬”10 月量产，也就是说，这个激光雷达要进行换代了，8核64位处理器，加配8通道9bit的ADC，采样率高达1GHz，可高效捕获激光雷达传感器的原始数据，还将为激光雷达降低50%的功耗。
通过对点云处理延迟的优化，“杨戬”芯片实现了更快的功能响应，每秒点云处理能力达到8m point，并可同时接收原始数据和点云数据，为整个系统提供更好的数据闭环迭代。 基于芯片的强大处理能力，AD定义了更加丰富的点云特征，进一步提高感知系统的精度和可靠性；横向120度、纵向9.6度的有效ROI覆盖以及8回波处理能力，也使得AD可以支持更复杂甚至恶劣的行车场景。
小结：这款SoC的芯片，怎么来看，有用。但是对于整个激光雷达的使用，在算法和效率层面有明显的提升。
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