随着Elon Musk认定特斯拉是家AI和机器人的公司，我们决定单独为Optimus开设一个专题。Optimus代表了商业化人机产品的最快速度和先进技术，值得深入研究。Optimus在短短两年半内迭代了3次，在工作能力、灵活性、静态稳定性和智能水平方面达到了同行先进水平。
特斯拉计划在2025 年出货首批人形机器人Optimus！
由于机器人也是一个很复杂的事，所以我们需要对Optimus的运动控制、感知硬件结构和软件算法进行了拆解和分析。
1）运控方面，Optimus的执行器采用刚性驱动器(TSA)方案，包括旋转关节、直线关节和空心杯/灵巧手关节。
2）感知方面采用纯视觉方案(3D多目视觉)和触觉传感器。
3）软件算法，包括环境感知、思考决策和运动控制Optimus在自动驾驶和人形机器人中底层模块的算法复用。
Optimus在短短两年半内进行了3次迭代。
1）2021年8月，特斯拉首次公布人形机器人项目，当时Optimus还是一个概念设想。到了2022年9月的特斯拉AI DAY，Optimus首次亮相，虽未展示实际能力，但通过Demo演示呈现了搬箱子、浇花和在超级工厂工作的场景。
2）2023年3月的Investor Day，Optimus的新视频展示了其能够自由行走、进行拧螺丝等工作。同年5月的股东大会上，特斯拉展示了Optimus的新成果，包括运控能力提升、一定程度的FSD算法复用。到了9月，特斯拉通过社交平台发布了Optimus的进化视频，展示了其自我校准、学习处理多任务、姿态控制和自平衡能力提升。
3）2023年12月，特斯拉发布了第二代Optimus人形机器人(Gen2)，相较上一代(Gen1)在感知与性能上有大幅改进，包括颈部与手部灵活度增加、整体重量减轻、行走速度提高、手部增加力传感器、脚部仿生设计并增加力传感器等。总体而言，Optimus Gen2在运动能力上表现超出预期，包括手部精细动作、深蹲动作等，展示了强大的运动和质心控制能力。
总体来看，从首次公布人机项目后，特斯拉机器人在硬软件性能上的迭代速度较快，几乎每3-4个月就有新的进展。
Optimus的迭代主要涉及运控、感知和软件方案。在运控方面，关节执行器是机器人硬件的关键组成部分，负责驱动机器人执行运动。
1）执行器包括电机、减速器、编码器、控制板和控制软件等零部件。执行器根据运动类型可分为旋转执行器和线性执行器，其分布在机器人的不同关节上。
2）Optimus人形机器人主要通过配置外部传感器实现感知，其中包括视觉传感器和触觉传感器、多维力传感器。
小结：我们开个头，具体的细节内容，我们会持续追踪。
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