前言
本期拆解带来的是宇树科技推出的Go2智能机器狗，这款机器狗采用狗身体形态，前端设有激光雷达，摄像头和照明灯。在腿部设有12个铝合金精密关节电机，并配有足端力传感器，通过关节运动模拟狗的运动，并可做出多种动作。
宇树Go2机器狗采用锂电池组供电，可选配标准电池或长续航电池，长续航电池支持4小时使用时间。机器狗带电池重量约为15kg，极限载荷为10kg。机器狗通过AI训练，具备多种动作姿态。下面充电头网就带来宇树Go2智能机器狗的拆解，一起看看内部的方案和设计。
宇树Go2智能机器狗开箱
宇树Go2智能足机器狗包装盒外观简约，正面印有机器狗外观图。
包装盒另一面印有机器狗行走形态。
包装盒侧面印有机器狗主要卖点和内部物品清单。
纸盒内部为泡沫收纳箱，中间印有Unitree Go2字样，设有扎带固定。
机器狗，充电器，电池等配件均固定在泡沫收纳箱内部。
电池组外壳通过螺丝固定。
在电池组侧面粘贴信息标签。
机器狗配备BT2-05标准电池组，电池组充电限制电压33.6V，额定容量8000mAh，能量为236.8Wh，额定电压为29.6V。
电池组侧面设有格栅开孔。
开孔内部设有防尘网。
电池组两侧设有把手用于拆卸，中间上方为电量检测按键，下方为电量指示灯。
电量指示灯点亮状态一览。
电池底部设有充电接口和放电接口。
电池充电接口设有正负极插针和通信接口。
配套的电池充电器电源线为可拆卸设计。
电源线为八字接口。
电池充电器外壳设有充电指示灯。
充电器底部粘贴信息标签。
充电器来自福洋电子
型号：FY3403500
输入：100-240Vac 1.5A 150VA
输出：34.0V 3.5A 119W
转灯电流≤0.4A
充电器已经通过了CCC认证和VI级能效认证。
充电器输出接口特写。
充电器输出接口与电池组充电接口对应。
将充电器连接到电池组。
使用电小二户外电源1000Pro户外电源为机器狗电池组充电，显示充电功率约为120W。
使用安克PowerHouse II 400户外电源为机器狗电池组充电，显示充电功率约为134W。
支架由底座，托盘和顶杆组成。
将支架组装起来，顶部托盘可以用来支撑收纳机器狗。
将机器狗平放在支架上。
机器狗头部设有超广角摄像头，补光灯和激光雷达。
超广角摄像头与补光灯特写。
机器狗头部下方的激光雷达特写。
激光雷达印有Unitree 4D LiDAR字样。
旋转关节处印有禁止触摸标识。
运动关节处印有禁止触摸标识。
机器狗背部设有提手。
在机器狗侧面设有电池仓，内部设有取电触点和固定螺丝。
将电池安装进机器狗，站立形态一览。
机器狗站立时前端绿色指示灯亮起。
宇树Go2智能机器狗拆解
看完宇树这款机器狗的开箱展示，下面就进行拆解，一起看看内部的方案和设计。
首先拧下背部盖板固定螺丝，取下盖板。
盖板通过卡扣和螺丝固定。
在盖板下方设有机器狗主板，连接导线通过胶带粘贴固定。
主板侧面设有散热风扇。
机器狗主板上还固定一个散热风扇。
导线连接器涂胶水加固。
从壳体内部取出主板，主板左上角为蓝牙无线模组，下方设有散热风扇，在中间位置设有散热片和热管，为下方的核心板散热。主板上方为连接器，为机器狗腿部电机供电。主板右侧设有连接器小板，下方设有无线连接模块。
主板背面一览，背面设有主控芯片，连接器小板通过塑料支架固定。
主板开孔用于散热风扇进气。
核心板散热器通过螺丝固定，热管通过螺丝压板固定。
连接器小板通过螺丝固定在塑料支架中。
连接到机器狗各个腿部的供电插座特写。
电池组正负极接口和通信接口特写。
6.8μH降压电感特写。
两颗滤波电容规格为470μF10V。
核心板侧面设有贴片按钮和LED指示灯。
拆下核心板覆盖的散热片。
散热片背面设有热管导热，对应处理器位置粘贴导热垫传热。
核心板正面一览，在右上方设有PMIC，下方为处理器，处理器左侧和下方设有两颗内存芯片，左上方为eMMC存储器。
处理器来自瑞芯微，型号RK3588S，采用8nm先进制程，内部集成四核Cortex-A76和四核Cortex-A55处理器，集成ARM Mali-G610 MP4 GPU，集成6TOPS算力NPU，支持8K视频编解码，8K显示输出。RK3588S具备PCIe2.1接口，具备USB3.0和2.0接口，并具备UART、SPI、I2C、PWM和CAN等接口，满足不同硬件设备的扩展需求，采用FCCSP1253L封装。
内存芯片来自佰维，型号BWMZCX32H2A-32G-X，为LPDDR4X内存，容量为4GB，共计两颗组成8GB容量。
存储器来自佰维，型号BWCTAKJ11X64G，为eMMC存储器，容量为64GB。
PMIC来自瑞芯微，型号RK806-1，芯片内部集成10路同步降压输出和9路LDO输出，支持双芯片应用，支持I2C和SPI通信接口，采用QFN68封装。
在散热片下方还设有一颗芯片，覆盖导热垫散热。
电源输入端一颗MOS管型号被打磨。
一颗MOS管型号被打磨。
核心板边缘一颗被打磨型号的芯片特写，右侧设有25.0MHz贴片晶振。
核心板右侧设有Type-C接口用于刷写固件。
核心板右侧设有无线通信模块。
PCBA模块左上角焊接一颗蓝牙无线连接模块，模块来自必联，型号BL-M8552BU1，为WIFI6千兆双频双模+蓝牙5.2无线模组，通过USB接口连接，应用简单。
贴片陶瓷天线来自Rainsun霖昱微。
PCBA模块背面最大的一颗芯片特写，右侧设有8.000MHz时钟晶振。
上方设有四颗型号被打磨的小芯片。
上方一颗型号被打磨的芯片特写。
存储器芯片型号被打磨。
4颗TVS阵列丝印22BLG。
大芯片右侧设有一颗较小的芯片，型号同样被打磨。
芯片上方一颗型号被打磨的芯片特写。
存储器型号被打磨。
底部一颗较小的芯片特写。
外置12.000MHz时钟晶振特写。
同步降压芯片型号被打磨。
搭配使用的2.2μH合金电感特写。
另一颗同步降压芯片型号也被打磨。
搭配使用的4.7μH合金电感特写。
对应内部网络接口的隔离变压器特写。
PCBA模块背面左下角设有时钟芯片。
时钟电池来自精工，型号MS621FE，为可充电锂电池，标称电压3V，容量5.5mAh。
散热风扇上方两颗二极管丝印被打磨。
右下角一颗被打磨的芯片特写。
PCBA模块设有无线通信模块，来自移远，型号EC20CEFILG-MINIPCIE-C，为LTE Cat4模块，采用MINIPCIE接口，专为M2M和IoT应用设计，支持多种网络制式和多星座GNSS接收机。
无线通信模块背面设有屏蔽罩。
拆下无线通信模块正面的屏蔽罩。
无线通信模块内部为邮票板设计，在屏蔽罩内部左侧设有电源芯片，调制解调器和内存芯片，右侧设有收发器和前端模组。
调制解调器芯片来自高通，型号MDM9607，为骁龙X5 LTE调制解调器，峰值下载速度150Mbps，峰值上传速度50Mbps。
PMIC来自高通，型号PMD9607。
MCP芯片来自南亚，型号NM1181KSLAXAJ-3B，内置128MB SLC闪存和128MB LPDDR2内存，采用162-ball BGA封装。
LTE收发器来自高通，型号WTR2965。
前端芯片来自唯捷创芯，型号VC7643-16，为多模式多波段放大器，用于3G和4G LTE应用。
前端芯片来自唯捷创芯，型号VC7916-62，是一款四波段的高功率高能效前端模组，内置16路天线开关。
拧下固定螺丝，拆下固定狗腿的压片。
机器狗腿部与机身通过导线和连接器连接。
机器狗腿部连接导线和PCBA模块特写。
机身内部设有电源和信号线的连接插座。
全部拆解一览，来张全家福。
充电头网拆解总结
最后附上宇树Go2智能机器狗的核心器件清单，方便大家查阅。
宇树科技Go2智能机器狗采用狗身体形态，在机身前端设有激光雷达，摄像头和照明灯。狗腿部设有12个铝合金精密关节电机，可模拟狗的运动，并做出多种动作。机器狗采用锂电池组供电，并配有充电器。机器狗支持无线连接，支持图传，并可选配遥控器。
充电头网通过拆解了解到，宇树Go2机器狗在身体内部设有PCBA模块和电池组，其中PCBA模块设有核心板和无线通信模块，核心板设有热管散热器。核心板采用瑞芯微RK3588S芯片，为8+64G配置，采用佰维LPDDR4X内存和eMMC存储器。
蓝牙无线连接模块来自必联，无线通信模块来自移远，内部使用高通方案，支持4G LTE连接。PCBA模块元件型号均被打磨，无法获取信息。在PCBA模块表面涂有三防漆，用于防潮保护，内部连接器打胶加固，防止振动松脱。
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